На тлу римског града Басијане, после престонице Сирмијума другог највећег града провинције Панонија, смештени су Доњи Петровци. Иако је помена о насељима по имену Петровци било и 1520. и 1658. године, није утврђено да ли су она претходница садашњег села.
Тек под турском влашћу 1713. године помињу се Петровци као насељено место. Доњи Петровци су често били на мети разбојника па у једном периоду око 1720. године било и опустело, но, врло брзо, већ 1727. године поново су насељени.
И тада, као и данас, пољопривреда је главна узданица мештана Доњих Петроваца. Поред археолошког налазишта Басијана, у селу постоји и истоимено језеро и стара воденица.