Рача се као посебна административна област-нахија, први пут помиње у другом турском попису из 1489-1491. године под називом Радца. После Свиштовског мира 1791. године и у доба Првог и Другог српског устанка рачанско подручје улази у оквир ослобођене српске земље, која је због личне слободе, повољних природних услова и релативно слабе насељености постала веома привлачна за становнике неослобођоних српских крајева па и околних збежишта. Насељавање се вршило слободним заузимањем земље и у том периоду су формирана сва насеља на данашњим локацијама.
Захваљујући повољном економско-географском и саобраћајном положају, Рача се по ослобађању од Турака развила у административно-управно, економско, културно-просветно и здравствено средиште. Године 1818. формирана је лепеничка кнежина са седиштем у Рачи, а новом административном поделом на округе, срезове и општине 1835. године Рача постаје седиште лепеничког среза крагујевачког округа. Лепенички срез је тада имао 27 општина и 60 села. Прво Среско начелство било је смештено у згради “Турски конак” у Рачи.
Рача је тада била најзначајније место у Лепеници после Крагујевца.
Рача је своју прву приватну школу добила 1831. године, а “праву” школу 1836. године. Између два светска рата, Указом престолонаследника Александра Карађорђевића од 17.09.1920. године, у Рачи је основана прва средња школа – Приватна четвороразредна гимназија.
Као варош се развија и има доста занатлија и трговаца. Године 1840. основано је занатско удружење које је најстарије у Србији.
1844.год. основани су еснафи Грнчарско-папучарски и Ковачко – дрводељски.
Упоредо са трговином развијала се и путна мрежа. У записима, о Цариградском друму помиње се Рачански хан.
По доласку у Рачу Ђуре Јакшића, писца и сликара као и Радоја Домановића 1868. год. оснива се читаоница.
1895. год. основано је певачко друштво „Вишњић“
Године 1920. основана је нижа гимназија и Рача постаје значајан просветни центар.
У 18. веку саграђена је у Рачи једно од најстаријих цркава у овом крају од брвана и покривена шиндром. Црква је обновљена 1826 год. а постоји и легенда да је у њој крштен Ђорђе Петровић – Карађорђе, вођа првог српског устанка, који је рођен у суседном селу Вишевцу 1768. год.
Године 1934. саграђен је у Рачи „Карађорђев дом „ у коме је било смештено сиротиште за децу из целе Југославије а као споменик вођи првог српског устанка.
После другог светског рата у периоду обнове у Рачи је изграђен Дом културе.
Обновљена су основна и средња школа, основана је и пољопривредна школа.
Било је заступљено занатство. Основане су и Задруге и то: Абачизко-кројачко-прерађивачка задуга „Обнова“ и Опанчарска задруга.
Од 01.03.1949. год. Рача је седиште Лепеничког среза а од 1955. године добија статус општине.